左领军卫禁卫军指挥机构。唐代采用前代领军名别置领军府，为十六卫之一。设大将军一人、将军二人。掌宫禁宿卫，大朝会则被青甲铠、弓箭刀楯旗等，为左厢仪仗，次立左威卫之下，凡分兵主守，则知皇城西面助铺及京城、苑城诸门，领翊府及诸折冲府府兵。有长史、录事及仓、兵、骑、胄四曹参军，司阶、中候、司戈、执戟等属。翊府有中郎将、郎将、兵曹参军事、校尉、旅帅、队正、副队正等。龙朔二年（662）改左戎卫，咸亨元年（670）复旧；光宅元年（684）改左玉钤卫，中宗神龙元年（705）再复旧。贞元二年（786）置上将军一人，位大将军上。辽亦置，设大将军、上将军、将军，领折冲都尉、果毅都尉。